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Yale-Wissenschaftler benutzen Drucken 3D und Uräthangußteil, um human-like RoboterOpenhand zu verursachen

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Während das Problem isn? t, das mit kleinem 3D so überwiegend ist, druckte Roboter, jedermann, der überhaupt mit einer großen Roboter-ergreifeneinstellung hat gestoßen auf das gleiche frustrierende Problem gearbeitet hat: wie erhalten Sie das Ende - Effektor (der Roboter? s? Hand?) zur Funktion mögen Sie seine menschlichen Gegenstücke?

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Während einige vernünftige Lösungen bereits gefunden worden sind, sind diese gewöhnlich sehr teuer, fast unmöglich besonders anzufertigen und können? t wird leicht auf andere Einstellungen gebracht. Wenn alles, es hervorhebt, dass die menschliche Hand eine wirklich erstaunliche Kreation ist, die Millionen und Millionen Jahre nahm, um zu vervollkommnen.

Aber Yale wouldn? t ist Yale, wenn es Wissenschaftler so leicht verschoben wurde. Unter der Führung des Professors des Maschinenbauwesen-Aaron-Dollars, hat das Openhand Projekt mit einer großen 3D gedruckten Lösung aufgekommen. Ihr Handentwurf ist- nicht nur bemerkenswert einfach und preiswert neu zu erstellen, ergibt er auch eine sehr Funktionshand, die eine Vielzahl der kleinen und großen Gegenstände fest fassen kann? prägt sogar das Lügen flach unten auf der Tabelle. Und was? s mehr, seine offene Quelle.

Wie die Yale-Forscher aufdecken, wurde ihr Projekt begonnen, um eine größere Benutzergemeinschaft zu tanken, die Roboterentwurf ermöglichen würde, organisch zu entwickeln. ? Dieses Projekt beabsichtigt, eine Reihe Öffnenquellenhandentwürfe und durch die Beiträge der Öffnenquellenbenutzergemeinschaft herzustellen, ergeben viele nützlichen Konstruktionsänderungen und Veränderungen, die zu den Forschern vorhanden sind? sie schreiben. Zuerst auf der Tagesordnung: Roboterhände, die für wiederholten Funktionsgebrauch Vielzweck- und verwendbar sein müssen. ? Hände entwickelten sich durch dieses Projekt sind entworfen folglich, minimalistic und für wiederholenden Entwurf und Betrieb in unstrukturierter Umwelt schroff, besonders angebracht zu sein.?

Und wenn minimalistic, ist ihre Lösung definitiv für wiederholten Gebrauch verwendbar. Sie haben mit einem Entwurf dass Revolver um Sehne-gefahrene underactuated Finger aufgekommen. ? Underactuated Hände sind gezeigt worden, um das Allgemeine der einfachen Greifer durch anpassungsfähig in Übereinstimmung mit der Oberfläche der Gegenstände ohne die ausdrückliche Notwendigkeit an den Sensoren oder an erschwerten Rückgesprächsystemen zu verbessern. Dieses Entwurfsparadigma trennt Betätigung und die Fingerelemente und ermöglicht einem größeren Grad an Kundenbezogenheit.?

Aber, während jene Entwürfe sehr teuer sein können, haben die Yale-Mannschaft mit einer Produktionstechnik aufgekommen, die um Harzgußteil, Drucken 3D und eine Spitze der praktischen Arbeit rotiert. Im Wesentlichen sie Druck 3D ein Reihe Plastikfinger, die sich verdoppeln, während Harz formt. Diese hohlen Strukturen werden mit Harz gefüllt, das die Sehnen und die fingerpads nach dem Kurieren und einer Spitze des Ausschnitts bildet. Der gesamte Kreationsprozeß kann in das Video unten gesehen werden.

Das Resultat sind eine Reihe Multimaterial Finger, die nicht nur robust und flexibel sind, aber erfordern auch eine minimale Anzahl von Befestigern und anderen Bestandteilen zu arbeiten. Diese Sehne-gefahrenen Finger sind zu natürlich sich kräuseln um Gegenstände fähig und unterdessen gleichmäßig verteilen seine Kraft arcross der Gegenstand wie eine menschliche Hand. Die fingerpads außerdem ermöglichen auch der Hand, die flachen und kleinen Gegenstände leicht aufzuheben, wie im Video unten gezeigt wird

Und, als krönende Kirsche, sind die freie Software und DIE CAD-Akten für diese Sehne-gefahrenen Finger entworfen worden, um variable Konfiguration zuzulassen. ? [Dieses gewährt], die Benutzer, zum der Funktionsparameter schnell zu ändern (IE. Verbindungslängen, Getriebeverhältnisse) und Herstellungsparameter (IE. Oberteilstärken, Lochmaße) und haben jene Änderungen Propagate über allen relevanten Teilen? die yale-Mannschaft schreibt. Dies heißt dass dieses vollständige AnnäherungsSehne-gefahrene Roboterende - Effektoren können Ihrem eigenen Bau verhältnismäßig leicht angepasst werden.

Einige alternative Anwendungen dieser 3D druckten Finger

Tatsächlich die Flexibilität von diesen zu veranschaulichen entwirft, die Yale-Mannschaft hat entwickelt vier bereits unterschiedliches Ende - die ausführenden Entwürfe, die auf dieser Grundregel basieren. Sie haben auch ein grundlegendes Handgelenkkoppelungssystem entworfen, das tadellos mit diesen Sehne-ergreifenfingern übereinstimmt. Wenn Sie? d mögen dieses Drucken 3D/Formgußteilannäherung zu ergreifenautomatismus, Sie versuchen kann alle freien Akten hier herunterladen. Diese Verbindung umfaßt auch einige Pythonschlangebibliotheken, die benutzt werden können, um die CAD-Akten zu ändern, um Ihren eigenen Plänen zu entsprechen. Für mehr auf ihren premade Handentwürfen und Handgelenkkoppelungssystem, gehen Sie hier.